Endoskeleton adalah kerangka internal yang terdiri dari tulang dan tulang rawan seperti pada kerangka vertebrata. Semua vertebrata seperti ikan, amfibi, reptil, burung, dan mamalia memiliki endoskeleton. Fungsi utama endoskeleton adalah berfungsi sebagai sistem pendukung internal. Endoskeleton lebih fleksibel daripada eksoskeleton. Ini memberikan dukungan struktural dan perlindungan terhadap organ-organ internal. Ini juga menyediakan situs untuk pelekatan otot. Dengan demikian, endoskeleton dapat mengirimkan kekuatan ke otot.

Endoskeleton terdiri dari tulang keras dan tulang rawan. Pada ikan bertulang rawan, endoskeleton secara eksklusif terdiri dari kartilago. Tulang terdiri dari cincin-cincin tulang konsentris dari sel-sel tulang yang dikenal sebagai osteoblas. Matriks ekstraseluler terdiri dari kalsium fosfat. Tulang mengartikulasikan satu sama lain dengan membentuk sendi. Beberapa sendi tidak bergerak sementara yang lain bergerak. Ligamen melekatkan tulang ke tulang lainnya. Tendon melekatkan otot ke tulang.